ROS Aplicado al seguimiento de Objetos

15 Marzo 2016 by Noticias 453 Views
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La estimación de posición de un objeto a partir de la percepción del entorno constituye uno de los problemas fundamentales en cualquier sistema de visión por computador. Las técnicas para determinar la posición de un objeto y estimar su movimiento se han aplicado y se están aplicando con éxito en campos tan diversos como el reconocimiento de objetos, navegación de sistemas autónomos en robótica móvil, seguimiento en sistemas de vigilancia y estimación de movimiento en robótica de manipuladores.

Por lo general, cuando se requiere estimar posición y determinar movimiento a partir de la percepción del entorno se emplean cámaras, sonares, sensores láser, etc. En los mecanismos de sonorización basados en cámaras se requiere seleccionar un conjunto determinado de características, ya sean marcas naturales, puntos de interés, información de color o cualquier otro tipo de información basada en apariencia y que esté presente en el entorno, de modo que sea proyectada y registrada en imágenes bidimensionales.

Cuando en un sistema de visión una cámara móvil no es suficiente para detectar un objetivo y realizar su seguimiento, debido a limitaciones de visibilidad, caben varias soluciones posibles. Así, en la literatura se dispone de sistemas de seguimiento con múltiples cámaras, sistemas de seguimiento sin una única cámara motorizada, sistemas de seguimiento con un par estéreo motorizado.

Realizado por: PEDRO CORNELIO GUALE GONZÁLEZ,HÉCTOR EDUARDO QUIMÍ ORTEGA, JOSÉ ANDRÉS SOLEDISPA YAGUAL, ADRIÁN JOSÉ VILLAMAR GUALE